毛泽东与耿飚将军之间的情谊，可以追溯到1922年水口山工人大罢工运动。后来，耿飚受党指派，回到了醴陵组建了醴浏游击队，带领游击队员追上了毛泽东的队伍，上了井冈山。在井冈山，在长征路上，在陕北，耿飚多次见到毛泽东，听从毛泽东的指挥与教导。准确的说，耿飚是毛泽东在水口山工人运动与醴陵农民运动时期起亲自培养出来的解放军高级将领。解放后，又被毛泽东派往了瑞典，成为了中国派往驻西方国家的第一位大使。

毛泽东夸奖耿飚： “对，打仗就是要事先进行侦察、调查。”

井冈山时期，第一次反围剿之后，即 1931年4月，蒋介石又纠集20万兵力，以何应钦为总指挥，在七百里战线上，分兵四路，发动第二次“围剿”。 

5月16日拂晓，在徐彦刚师长和刘英政委率领下，耿飚所在的九师奉命沿东固通往中洞的大路强行军。途中，忽然听到远处传来枪声，估计前面兄弟的部队已和敌军交上了火。徐彦刚师长立即下令跑步前进。这时，总部的一个通信员迎面跑来，大声说：“叫你们几位师领导到前面去！” 

耿飚和徐师长、刘政委即刻策马飞奔，拐过一个山嘴，看见了毛泽东总政委和黄公略军长。毛泽东一手拿着指北针，一手拉着一位老倌子，正对着一条山间小路指指点点。在他身旁，黄军长蹲在路边，把那条小路标在地图上。耿飚等滚鞍下马，毛泽东便迎上来说：“朱总司令和总部特务连已经在前头打响了，你们改走这条小路，直插中洞，聚歼敌人！” 

对这条小路，耿飚并不陌生。在龙冈大捷后，他带着几个参谋曾经在那一带调查地形，听向导说，这里有条小路，是通往中洞的捷径，比那绕个大圈的大路要近得多。但是这条小路荆棘丛生，崎岖难行，只有猎人、药师和贩私盐者才肯走。听了向导的介绍，耿飚意识到这是个有用的信息，于是就把它标在地图上。此时，耿飚拿出地图与黄军长的地图一对，正是这条小路。 

毛泽东见到这样细致的战前准备，夸奖耿飚道：“对，打仗就是要事先进行侦察、调查。”接着又说：“你们快去吧，我上白云山去，等候你们的捷报。” 

耿飚等率部从这条小路插了过去，和红七师、红八师一道包围了敌人。红军如神兵从天而降，枪炮齐鸣，弹雨猛泻，一下子把敌人打得晕头转向，惊呼：“娘呀！难道他们是从天上掉下来的呀？” 

关于这次反“围剿”战争，毛泽东在《中国革命战争的战略问题》一文中，这样写道：十五天中（1931年5月16日至31日），走七百里，打五仗，缴枪二万支，痛快淋漓地打破了围剿。当打王金钰时，处于蔡廷锴、郭华宗两敌之间，距郭十余里，距蔡四十余里，有人谓我们“钻牛角”，但终究钻通了。 

强渡乌江，毛泽东连声称赞耿飚“了不起呵，了不起呵！”

毛泽东与耿飚有史料记载的第二次见面是在遵义会议之后，中央红军在赤水、土城一带与敌军展开了激战。毛泽东、周恩来、朱德等党中央领导都亲临现场指挥。鏖战一天后，鉴于敌援兵将至，军委和毛泽东当机立断，下令连夜撤出战斗，渡过赤水河转移。当时耿飚任红一师参谋长，军团长林彪打来电话，要他到渡口去指挥部队渡河。耿飚指挥工兵分队架起两座浮桥，部队在浮桥上整整过了一夜，才全部渡过赤水河。这就是历史上的“一渡赤水”。 

当耿飚回到师部，才知道就在他指挥部队过河的时候，毛泽东派人通知，要红一师的几个领导同志到他那里去。由于耿飚不在，只有李聚奎等三位师领导去了。他们回来后告诉耿飚，毛主席传达了遵义会议精神，还讲了战略战术和部队整编的一些问题。令耿飚感动的是，毛泽东发现耿飚没有来后，亲自写了一封信要他们捎给耿飚。信中表扬了耿飚和红四团的同志们几次架桥任务完成得好，保障了大部队通过。 

毛泽东表扬的“架桥任务完成好”主要有两件事，第一件是在潇水上架桥。长征初期，耿飚任红四团团长，率领全团作为前卫团，逢山开路，遇水搭桥，并消灭守敌，为大部队和中央纵队开道。当到达道州时，受阻于城外的潇水河，红四团在敌人火力下架好浮桥，冲过河去，攻占了道州，接着布置警戒，掩护中央纵队渡过了潇水。 

第二件是在乌江上架桥。1935年的新年刚刚过去，团长耿飚与政委杨成武就率红四团赶到乌江。只见滔滔江水翻着白浪，呼呼的吼叫声回响在两岸刀切般的悬崖峭壁间。别说渡过去，就是站在岸边也会给人一种颠簸不宁的感觉。从侦察得来的情报知道，江对岸有当地军阀侯之担的一个团防守。耿飚与杨成武一起来到附近的村庄，想看看能不能找些渡河器材，顺便再了解一下乌江的情况。调查发现，敌人早有准备，他们逃跑前对村庄进行了严重的破坏。村子里别说没有船，就连一支木浆，甚至一块像样的木板也难找到。作为开路先锋，耿飚十分清楚突破乌江的意义。当时，被红军甩掉的敌军主力部队数十万人已经紧追上来，中央红军的领导机关和主力部队都集结在乌江西岸，因此能否突破乌江，关系着全军的生死存亡。在集思广益的基础上，耿飚决定组织人扎竹排、搭浮桥。在这样一条水深流急的大河上架桥，是一项既危险又需要较高技术的艰巨任务。 

强渡乌江的战斗无比激烈，与此同时，水上作业也争分夺秒地进行着。经过36小时紧张的工作，克服了重重困难，横跨乌江的浮桥终于搭起来了。耿飚立即请刘伯承、张云逸等首长前来验收。刘伯承到达时，看见红四团的后续部队正从桥上走过，连声说：“好！好！你们立了功了。”随即用电台通知林彪和聂荣臻，大部队按顺序过江。

1月3日黄昏，毛泽东、周恩来、朱德等人也随着中央纵队来到浮桥边。这时，江对面的敌军已经被红军赶出很远，江面上晴空白云，江水在桥一侧涌起一道翻腾的白花。当毛泽东走上桥头那用作跳板的门板时，耿飚的心“通通”地跳了起来。毛泽东一边听刘伯承介绍架桥的经过，一边点头称赞。这时，周恩来看见了耿飚，便拉了毛泽东一起朝他走了过来，微笑着问： 

 “团长同志，可以过桥了吗?” 

耿飚举手敬礼，大声报告：“请首长通过。” 

但中央首长们似乎不愿意匆匆地走过去，他们这里站站，那里看看，仿佛欣赏一件从来没见过的艺术品，还不时用手抚摸一下，慨叹一番。毛泽东连声说：“了不起呵，了不起呵，除了我们红军，世界上哪里有人架起过这样的桥呢！” 

 毛泽东在通渭对耿飚说：“就在这儿站稳脚跟，再打出去”

长征快结束的1935年9月，中央红军长征到达哈达铺后，整编为中国工农红军陕甘支队，耿飚所在的红一师缩编为第一纵队第一大队，仅有一个加强营的兵力。耿飚在一纵一大队任参谋长，大队长是杨得志，政委是肖华。 

不久，第一大队奇袭了通渭城，占领了这座万余人口的城池，部队就地休整。 

10月初的一天下午，毛泽东、周恩来、张闻天、叶剑英、博古、王若飞等骑马来到通渭城内的大队部。当晚，他们就住在一大队的驻地。为了中央领导同志的安全，耿飚没敢休息，与哨兵一起警戒在首长的住处周围。 

五更时分，连续紧张工作数小时的毛泽东披衣走出住处，伸手做了个扩胸动作，然后把左手叉在腰里，仰望着夜空中璀璨的繁星。耿飚不敢惊动毛泽东，悄悄地跟在后面。谁知毛泽东一回头，看见了他，便说：“那不是耿飚吗。” 

耿飚连忙上前敬礼，问候道：“主席，这么早就起床了？” 

毛泽东指指别的领导住的地方，示意耿飚不要声张，接着，他从衣袋里摸出香烟，拉着他说：“走，我们走远点。” 

两人边遛达，边说话。毛泽东问：“你怎么没有休息呀？” 

 “首长都在这里，我们得负责啦!” 

毛泽东用夹着香烟的手来回摆摆说：“嗨，没什么大不了的。你们有一个大队嘛，敌人不敢来！” 

 “名义上是大队，可总共才四个连那！”耿飚答道。 

毛泽东听出了一丝悲观的情绪，就笑着说：“怎么？嫌少啦？以后再扩大嘛！”他那夹着香烟的手向露出曙光的原野上划了个大圆圈，然后坚定地说：“就在这儿站稳脚跟，再打出去！” 

毛泽东善于在革命力量弱小和革命艰难的时刻，拨开迷雾看到光明的前途，并能指出通向胜利的道路。这令耿飚钦佩不已，信心倍增，他似乎察觉到：一个以陕甘地区为根据地，壮大革命力量，东进抗日的伟大计划，已在毛泽东的胸中酝酿并逐渐形成。 

毛泽东交代耿飚   “事在人为，参谋长也能完成政治任务！” 　

中央红军到达陕北后，耿飚奉调到红军大学学习。“红大”毕业时，军委副主席周恩来通知他，军委要调他到红四方面军的红四军去任参谋长，问有什么意见。耿飚不愿意离开与自己朝夕相处的战友，又见周恩来是征求自己的意见，便说：“如果征求我个人的意见，还是留在一方面军好，四方面军我不熟悉。” 

过了几天，周恩来告诉耿飚：主席要和你谈话。耿飚想：大概是因为不愿去红四军工作的事，因此心中难免有些忐忑不安，并有挨批评的思想准备。 到了毛泽东的住处，毛泽东笑着对耿飚说：“耿老乡，我们到外面走走吧！” 

那是个阳光和煦的冬日，他们沿着保安城墙边的一条小河，边走边谈。 

毛泽东说：“这个河像不像你们醴陵那条河？” 

耿飚说：“你讲的渌江吧？夏天像，冬天不像。” 

他们又回忆了许多往事，谈了当年醴陵农运和水口山工运的情况。好久没有与毛主席这样谈话，耿飚心里觉得暖洋洋的。 

接着，毛泽东看着耿飚说：“哎，叫你到四方面军去哩。” 

 “周副主席已经和我说过了，但是我觉得还是留在一方面军比较合适。” 

毛泽东和颜悦色地说道：“已经决定了嘛，不愿意也得去哟！” 

“请示主席，叫我去干什么？”耿飚问。 

 “去当参谋长。”毛泽东说。 

耿飚又问：“有什么任务？” 

毛泽东停下脚步望着耿飚说：“政治任务，具体地说，就是反张国焘路线。” 

一听说让他搞政治任务，耿飚有些奇怪说：“既然是政治任务应该派政委或政治部主任去嘛，派参谋长去似乎不合适。” 

毛泽东笑了：“嗨，你这个同志哟！一个河你分出冬天夏天，一个任务也分出政委参谋长。四军只要参谋长嘛，事在人为，参谋长也能完成政治任务。” 

听毛泽东这么说，耿飚只有表示愿意去红四方面军工作了。 

就这样，在笑谈中，毛泽东说服耿飚。 

接着，耿飚又请示道：“我到四方面军，怎样开展工作呢？” 

毛泽东说：“送你两句话：开始跟着走，然后赶上去。”一边说，一边用右手在胸前做了个一推再一推的手势。 

耿飚明白了毛泽东的意思，坚定地说：“我一定按主席的指示办！”

不久，耿飚愉快地赶到四方面军的驻地盐池，就任参谋长。按照毛泽东的指示，耿飚团结广大干部战士，大胆工作，与四军军长陈再道、政委王宏坤等一道，在部队中开展清算张国焘路线运动，提高了干部和战士的思想觉悟，使红四军的战斗力大大增强。